Форум за електроника

[Ivailo Metodiev]

Здравеите някои знае ли от къде мога да си намеря алгоритми за позициониране със стъпкови двигатели.По точно ако трява да се движа направо по X и по Y нама проблем само че не ми е ясно ако исакм траекторията да е по диагонал или да се опише някаква окръжност как става това:roll:

[sparky]

ми много просто - изчисляваш си позициите през оптеделена стъпка с числа с плаваща запетая, след това закръгляш до цели числа и получаваш нужната позиция по X и по Y. Ако стъпката на изчисление е достатъчно малка, винаги ще ти се налага да местиш двигателя само с по една стъпка - по X, по Y или и по двете оси.

иначе има и методи за изчисление на права линия с произволен наклон и с цели числа. Тогава се взема за база едната ос (по-дългата) и се изчислява през колко стъпки да движиш по другата.

криви линии се изчисляват най-често чрез сплайни, но и те се разделят на малки праволинейни участъци - колкото повече - толкова по-гладка траектория се получава.